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公铁两用车是指既能在铁路轨道上运行，又能在一般道路，甚至野外运行的特殊车辆。早期主要用于军事。现代主要承担铁路线路及沿线的检修、救援等应急任务。公铁两用车要求能迅速而方便地进行公路和铁路的转换运行。通常是通过底盘上的液压换道回转装置和能随时起落的铁路行驶导轮装置实现的。有了导轮装置，一般橡胶胎车轮就能沿钢轨笔直行驶。由于这种车辆要求有一定的牵引能力和承载能力，因此，在因灾难引起铁路线路中断或阻塞的情况下能发挥独特的作用。专用的公铁两用车有：电气化牵引区段接触网抢修车、用于山区铁路抢修的挖掘车、以及应急的牵引车、发电车、消防车、快速架桥车等。
公铁两用车是多种用途的车辆，轻便灵活、运行速度高，范围大。它可按作业要求配备不同的设备，进行各种作业，如起重、挖掘、装卸、除雪、清扫线路及架设接触网导线、检查维修接触网上部设备、抢险救灾等。
胶轮驱动的公铁两用车，无论在公路上还是在铁路上行驶都由胶轮驱动，在铁路上行驶时由专门的导向轮进行导向。国内设计及生产的导轮式公铁两用车，普遍存在着橡胶轮胎在钢轨上磨耗严重，在运行中特别是在过道岔时易出现脱轨现象 。
为了延长橡胶轮胎的寿命，减轻后橡胶轮胎驱动轮在轨道上的负担，必须适当地分配后橡胶轮胎驱动轮与后导向轮的载重，确保后橡胶轮胎驱动轮的驱动性能和后到导向轮的钢轨跟踪性能 。
在干燥轨面上，胶轮与铁轨的摩擦系数在0.4-0.6，但在雨雪天气，衰减严重。
内燃型公铁两用车功率输出稳定，常用于铁路检修工程以及应急使用。
蓄电池型公铁两用车受电池性能影响，电池的蓄电量、环境温度、老旧程度都对功率输出有影响，牵引速度低，多作为不落轮镟床的配套设备。
有的公铁两用车具备人工驾驶、无线遥控两种控制方式。公铁两用车配备固定式自动车钩，具有与地铁等列车自动车钩挂钩的功能，同时列车驾驶台具备自动解钩功能。